Još od samog početka bavljenja proizvodnjom automobila Mercedes-Benz je u svom programu nudio vozila sa pogonom na četiri točka. Podsjećamo da je oznaka G prvi put upotrebljena na modelu G1 iz 1926. godine. Ovaj automobil i noviji G4 model iz 1933. godine su imali dvije zadnje pogonske osovine (kao kamioni). Prvi dvoosovinski 4x4 model predstavljen je 1937. godine pod oznakom G5 i nastao je kao rezultat Wermachtovog naloga. Završetkom Drugog svjetskog rata Mercedes-Benz obustavlja razvoj i proizvodnju terenskih vozila, za razliku od Jeepa i Land Rovera koji su ih nastavili proizvoditi za vojne i civilne potrebe. Inicijativu za razvoj nove, moderne G klase, prvi je pokazao jedan od značajnijih dioničara Mercedes-Benza, persijski šah Mohammed Reza Pahlavi. On je 1972. godine od Nijemaca tražio da konstruišu velikoserijski terenski automobil koji bi kvalitetom bio dostojan imena Mercedes-Benz. Svoju ozbiljnost Pahlavi je potvrdio narudžbom 20.000 vozila koja zbog političkih promjena u Iranu nije nikada realizovana. Uprkos tome, vodstvo Mercedes-Benza donosi odluku o nastavku realizacije projekta „G“, što 1975. godine rezultira potpisivanjem ugovora o zajedničkom razvoju i proizvodnji terenskog vozila sa AG i Steyr-Daimler-Puchom. Paralelno sa potpisivanjem ugovora počela je izgradnja fabrike u Grazu iz koje i danas izlazi legendarna G klasa. Ime „G“ projekat dobijeno je kao skraćenica od njemačke riječi „Gelandewagen“, što u prevodu na naš jezik znači terensko vozilo. Kao svjetski poznat i priznat proizvođač limuzina, Mercedes-Benz je u novi projekat uložio svoj imidž i vrhunski luksuz, dok je drugi partner, Steyr-Daimler-Puch, iz svog asortimana izdvojio najbolji integralni pogon i diferencijale sa blokadom. Podsjećamo da su u pogonima najstarijeg i trenutno jedinog aktivnog austrijskog proizvođača automobila, između ostalog proizvođene komponente za legendarnu Lanciu Deltu Integrale, te da je Steyr-Daimler-Puch svjetski poznat po neuništivim terenskim vozilima: Pinzgauer i Haflinger...

Razvojni tim je bio podijeljen u dvije grupe. Prva, u Štutgartu, bila je zadužena za dizajn. U njenom sastavu su bili i inženjeri „Hanomag Henschel Group“ koju je Daimler-Benz otkupio nekoliko godina ranije. Baza druge razvojne grupe je bila locirana u Grazu i njen zadatak je bila izrada konstrukcije i testiranje mehanike. Prvi model G klase u razmjeri 1:1 napravljen je od drveta 1973. a godinu dana kasnije za vožnju je bio spreman i prvi prototip. Preliminarni testovi u okolini Graca pokazali su ogroman potencijal novog Mercedesovog terenca. Nakon pet godina napornih testiranja, 1979. predstavljeno je po mnogima najbolje terensko vozilo na svijetu, Mercedes-Benz G klasa. Kod nas je G klasa do devedesetih bila uglavnom poznata kao „Puchovo“ vozilo i najčešće je bila ofarbana u plavo-bijelu ili sivo-maslinastu kombinaciju. Tadašnja marketinška politika proizvođača je podrazumijevala da se modeli G klase namijenjeni Zapadnoj Evropi prodaju pod znakom Mercedesa, a oni koji se izvoze na  istok i u Švajcarsku, pod logotipom austrijskog Pucha. U ranim godinama proizvodnje G klasa se uglavnom isporučivala u radnoj, ogoljenoj verziji 461, koja je imala manuelni mjenjač sa četiri brzine i primarni pogon na zadnju osovinu. Pogon na sve točkove se uključivao po potrebi. Već na startu prodaje nudilo se pet karoserijskih oblika sa dva međuosovinska razmaka. Za pogon su se koristili Mercedes-Benz motori sa rasponom snage od 72 do 150 KS, koji su svoju izuzetnu pouzdanost već dokazali u limuzinama. Prvobitne serije imale su, u poređenju sa današnjim modelima, spartanski opremljenu unutrašnjost. Prvih 400 komada prodato je vojskama Argentine i Norveške, nakon čega je Švajcarska naručila 4.000 jedinica G klase. Osim policije i vojske, veliki interes su pokazali i privatni kupci koji su G klasu koristili kao funkcionalan porodični automobil.

Prvi redizajn je napravljen 1981. godine. Tom prilikom ispred prednjih svjetala je ugrađena zaštitna mreža, a ponuđeni su i automatski mjenjač sa četiri stepena prenosa, te klima uređaj. Paleta boja je proširena sa prvobitnih pet na 22 različite nijanse. Godinu kasnije su kao opcija ponuđena Recaro sportska sjedišta, a motori su opremljeni mehaničkim ubrizgavanjem goriva sa kojim se povećava snaga i smanjuje potrošnja goriva. Verzija 230 GE 1983. dobija luksuzni automatski mjenjač sa pet stepeni prenosa. Transmisija je značajno unaprijeđena 1985. kada centralni diferencijal dobija blokadu. Ubrzo nakon toga, 1986. sa proizvodnih traka silazi pedeset hiljadita G klasa koja je opremljena katalizatorom u izduvnim sistemom. Za 10. rođendan predstavljena je serija 463 koja je imala stalni pogon na sva četiri točka, ABS sistem i dekorativne umetke od pravog drveta. Luksuzna oprema iz prestižne S klase veoma brzo se prenosila u robusni terenac pa su se već 1992. u G klasi mogli dobiti tempomat, putni računar i aluminijumske felge. Dvije godine kasnije vazdušni jastuci i prednji ventilirajući diskovi postaju dio standardne opreme, a godinu poslije sve verzije dobijaju centralno daljinsko zaključavanje i elektronsku blokadu motora.

Svojim kvalitetom i ugledom G klasa je sve više  postajala stvar prestiža pa bogati kupci zahtijevaju veće i jače pogonske agregate. Zbog njih je ugrađen veliki V8 benzinski agregat koji je iz 5.000 ccm radne zapremine isporučivao sportskih 354 KS. Da se ljubitelji dizel motora ne bi osjećali zapostavljenima njima je 2000. godine ponuđen V8 agregat sa 4.000 ccm radne zapremine i 250 KS. Iako su vozne i terenske mogućnosti Mercedesovog pravog terenca uvijek bile veoma blizu savršenstvu, 2001. godine počinju se ugrađivati ESP, BAS i 4ETS sistem zadužen za elektronsku kontrolu trakcije sva četiri točka. U okviru obilježavanja 25 godina proizvodnje na Geneva Motor Showu je predstavljena atraktivna verzija G55 AMG pogonjena V8 kompresorskim motorom sa 476 KS i 700 nm obrtnog momenta. U narednih 15 godina G klasa je dodatno luksuzirana sa detaljima enterijera posuđenim od S klase, a njena snaga je „bildana“ sa motorima koje su koristili rasni Mercedesovi sportski autombili. Najjača serijska G klasa danas raspolaže sa čak 630 KS i 1.000 nm obrtnog momenta, koji joj omogućavaju da do 100 km/h ubrza za 5,3 sekunde.

Karoserija G klase je više puta redizajnirana, a tim prilikama dizajneri su maksimalno poštovali prvobitne zamisli starijih kolega. Rezultat je potpuno prepoznatljivo vozilo, čistih linija,  koje svojim ravnim plohama odaje da je napravljeno prvenstveno za terensku vožnju. Ravni dijelovi karoserije veoma su zahvalni za popravke nakon oštećenja zarađenih prilikom osvajanja planinskih vrhova. Međutim, mnogi tvrde kako se sa takvim automobilom može ići i u pozorište s obzirom na to da kockasta karoserija izgleda elegantno. Planetarnu slavu G klasa stekla je prvenstveno lakoćom svakodnevne upotrebe. Bez ikakvih problema i manje vješti vozači su je mogli koristiti za svakodnevni odlazak na posao, ali i za ozbiljnije off-road avanture. To se posebno odnosi na posljednje serije koje su opremljene svim mogućim elektronskim pomagalima. Kada su sva tri diferencijala 100% blokirana, G klasa ne poznaje prepreke. Prilikom blokade diferencijala automatski se gasi ABS, koji opet obavlja svoju zadaću kada se diferencijali otključaju. Naravno sve skupa sinhronizovano radi sa uključenom redukcijom. Za razliku od mnogih „šminkerskih“ terenaca, Mercedes-Benz G još uvijek nudi prave terenske sposobnosti, ali i dio luksuza prestižne S-klase. Poslovni stratezi Mercedes-Benza prvobitno su predvidjeli da će se G klasa proizvoditi 10 godina, no nisu mogli ni sanjati da će se ovaj jedinstveni automobil na tržištu zadržati punih 38 godina. U protekloj deceniji nebrojeno puta se spekulisalo da Mercedes namjerava ugasiti proizvodnju G klase bez adekvatnog nasljednika. Na sreću ljubitelja ovog jedinstvenog terenskog automobila, te crne slutnje se najvjerovatnije neće obistiniti.

Posebne verzije
Svako malo vremena Mercedes na osnovi G klase razvije i neku atraktivnu verziju poput G 500 4x4², koja sa dvije osovine pozadi neodoljivo podsjeća na G1 i G4 modele s početka ove priče. Osim serijskih modela, G klasa je kroz istoriju transformisana i u mnoštvo unikatnih vozila. Među najpoznatijim je svakako „Papamobil“ koji se za vrijeme posjete Pape mogao vidjeti u Sarajevu. Tu je i veliki broj vojnih varijacija G klase, a jedna od najinteresantnijih je ona koju je svojevremeno koristila francuska vojska. Mada koristi osnovu G klase, ovaj model se izrađivao u Francuskoj, te je koristio Peugeotove motore. Kako bi zadovoljio potrebe kupaca koji strahuju za svoje živote Mercedes je G klasu ponudio i u blindiranoj Guard verziji. Osim komercijalnog nije izostao ni sportski uspjeh. Na najtežem rallyu na planeti, Pariz-Dakar, Mercedes G je 1983. sa posadom Jacky Ickx i Claude Brasseur osvojio prvo mjesto. Za komandama moćnog terenca sjedio je i legendarni vozač formule 1 Clay Regazzoni-Rega. Osim toga, na nekim takmičenjima nižeg ranga „Gelandewagen“ je redovno osvajao prva mjesta što je samo poboljšavalo ionako dobar imidž.